Définition :

Un poomsé est un enchaînement de mouvements, blocages comme attaques, représentant un combat imaginaire contre un ou plusieurs adversaires.

À cela s'ajoute une certaine dimension philosophique puisque les déplacements à l'intérieur des poomsés suivent des lignes bien précises (celles des huits éléments du Palgwédans les Taegeuk Poomsés, celles d'idéogrammes chinois ou coréens dans les Poomsés Supérieurs), et que les mouvements du poomsé s'accordent avec les valeurs que représentent ces lignes.

Chaque poomsé a donc une forme (poom en coréen) et une identité (sé ou sae) qui lui sont propres.

Le but des poomsés est de permettre un apprentissage progressif des mouvements et positions de base du Taekwondo, mais aussi des notions de respiration, de concentration et d'équilibre.